PID控制原理就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。pid的拆解就是：比例P控制（proportion）、積分I控制（integral）、微分D控制（differential）。

比例P控制：控制器的輸出與輸入誤差成比例關(guān)系，系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。積分I控制：控制器的輸出與輸入誤差的積分成正比關(guān)系，積分項會隨著時間的增加而加大，會推動控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零；所以比例+積分（PI）控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。微分D控制：控制器的輸出與輸入誤差的微分成正比關(guān)系。比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而需要增加的是“微分項”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動態(tài)特性。

PID控制器的參數(shù)整定方法有兩類。其中一種是理論計算整定法，依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。另一種是工程整定方法，依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，方法簡單、易于掌握。