機(jī)構(gòu)組成原理是由俄國(guó)著名科學(xué)家阿蘇爾確定的，機(jī)構(gòu)組成原理規(guī)定任何機(jī)構(gòu)都可以利用若干個(gè)自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到原動(dòng)件和機(jī)架的方法而構(gòu)成，依據(jù)這一原理任意機(jī)構(gòu)均可分解成機(jī)架、原動(dòng)件和若干基本桿組，然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析或動(dòng)力分析。

機(jī)構(gòu)組成原理的目的在于掌握機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理、運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力性能，以便合理地使用現(xiàn)有機(jī)構(gòu)并充分發(fā)揮其效能，或?yàn)轵?yàn)證和改進(jìn)設(shè)計(jì)提供依據(jù)，在經(jīng)典的機(jī)構(gòu)學(xué)中一般只作結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)兩方面的分析，只有對(duì)高速或高精度的機(jī)構(gòu)才作動(dòng)力分析，與機(jī)構(gòu)分析相對(duì)應(yīng)的是機(jī)構(gòu)綜合，機(jī)構(gòu)組成原理是機(jī)械原理的重要組成部分之一，包括結(jié)構(gòu)分析、運(yùn)動(dòng)分析和動(dòng)力分析三個(gè)方面，與機(jī)構(gòu)組成原理相對(duì)應(yīng)的是機(jī)構(gòu)綜合，它包括結(jié)構(gòu)選擇、運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)。