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豆腐起源于中國西漢。豆腐存在的歷史悠久，相傳是在公元前164年，由中國漢高祖劉邦之孫—淮南王劉安所發明。劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發明豆腐。
到宋代豆腐方才成為重要的食品。南宋詩人陸游記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐面筋；吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之一。
