交戰中魯國大敗，公子糾被殺，管仲所被裝入了囚車送回齊國。鮑叔牙與管仲在青年的時候是要好的朋友，交情一直很深，到齊國邊境的時候，鮑叔牙把他從囚車中放了出來并勸說管仲輔助齊國富國強兵。管仲本來就有“治國平天下”的遠大抱負，于是就答應了。齊桓公一直對管仲射他的一箭懷恨在心，想要處死管仲，但經過鮑叔牙的多次推薦，加上他所十分愛惜人才，就把管仲留在了身邊。齊桓公重用管仲之后，國家大事經常向他請教。齊桓公向管仲請教富國強兵的道理，管仲回答道：“要想使國家富強，社會發定，必須要先安撫民心。要得民心，應當先從愛惜百姓做起。國君如果能夠愛惜百姓，百姓就自然愿為國家出力。愛惜百姓就得先使百姓富足，百姓富足以后國家就臺理得好。”他還說：“兵在精不在多。兵的戰斗能力要強，士氣必須旺盛。